المناور المتوازي هو نظام ميكانيكي يستخدم العديد من السلاسل التسلسلية التي يتم التحكم فيها بواسطة الكمبيوتر لدعم منصة واحدة أو مؤثر نهائي. يتكون الروبوت الموازي الأكثر شهرة من 6 مشغلات خطية تدعم قاعدة متحركة تستخدم لمحاكيات الطيران وغيرها من المعدات.
غالبًا ما يقال إن الروبوتات المتوازية أصعب وأسرع وأكثر دقة من الروبوتات التسلسلية. ومع ذلك ، فإن الحقائق أكثر تعقيدًا ، نظرًا لوجود اختلافات كبيرة بين الروبوتات المتوازية.
أخيرًا ، يمكن القول أن معظم أجهزة تحديد المواقع بدقة متعددة المحاور تعتمد على روبوتات متوازية ، بشكل أساسي سداسي الأرجل وحوامل ثلاثية القوائم. ومع ذلك ، فإن سبب هذه الظاهرة لا علاقة له بتراكم الأخطاء في الروبوتات التسلسلية (بينما أخطاء الروبوتات المتوازية متوسطة) ، وله علاقة أكبر بصلابة سداسي الأرجل والحامل ثلاثي القوائم.
تسمى هذه الأنظمة أيضًا الروبوتات المتوازية. إنها روبوتات مفصلية تستخدم آلية مماثلة لتحريك قاعدة الروبوت&أو واحد أو أكثر من المتلاعبين."؛ الموازية"؛ الاختلاف ، مقارنةً بالمعالج التسلسلي ، هو أن المستجيب النهائي (أو&مثل ؛ اليد&مثل ؛) لهذا الارتباط (أو&مثل ؛ arm&مثل ؛) متصل به من خلال بعض (عادة ثلاثة أو ستة) آليات متوازية مستقلة على قاعدة التمثال.
ما يتم استخدامه هنا هو "متوازي" بالمعنى الطوبولوجي ، وليس "متوازي" بالمعنى الهندسي ؛ تتفاعل هذه الروابط ، لكن هذا لا يعني أنها خطوط متوازية.
ميزات التصميم
بالمقارنة مع المعالجات التسلسلية ، فإن كل سلسلة من المعالجات المتوازية تكون عادةً أقصر وبسيطة في الهيكل ، لذلك يمكنها مقاومة الحركة غير الضرورية. خطأ تحديد الموقع لسلسلة واحدة وأخطاء تحديد المواقع للسلاسل الأخرى متوسط وليست تراكمية. بالنسبة للروبوتات التسلسلية ، يجب أن يتحرك كل مشغل ضمن درجات الحرية الخاصة به ؛ ومع ذلك ، في الروبوتات المتوازية ، تتأثر مرونة المفاصل خارج المحور أيضًا بالسلاسل الأخرى. إن صلابة الحلقة المغلقة هي التي تجعل الروبوت الموازي بأكمله صلبًا بالنسبة لمكوناته ، على عكس السلسلة التسلسلية ، التي تقلل صلابتها تدريجياً مع زيادة عدد المكونات.
يسمح هذا التعزيز المتبادل أيضًا ببنية بسيطة: تستخدم سلسلة منصة ستيوارت السداسية الأرجل مشغلات خطية للمفاصل المنشورية بين الوصلات الكروية في أي اتجاه محور. الوصلات الكروية سلبية: فهي تتحرك ببساطة بحرية ، بدون مشغلات أو مكابح ؛ مواقفهم مقيدة تمامًا بسلاسل أخرى. يحتوي روبوت دلتا على مشغل دوار مركب على قاعدة يمكنه تحريك ذراع متوازي الأضلاع خفيف الوزن وصلب. يتم تثبيت المشغل بين قمم ثلاثة من الأذرع. وبالمثل ، يمكن أيضًا تثبيتها على وصلة كروية بسيطة. عادة ما يكون التمثيل الساكن للإنسان الآلي الموازي مشابهًا للجمالون المفصلي: لا تشعر قضبان التوصيل ومشغلاتها إلا بالتوتر أو الانضغاط ، دون أي انحناء أو عزم دوران ، مما يقلل مرة أخرى من تأثير أي مرونة على القوة الخارجية للعمود.
ميزة أخرى للمعالج المتوازي هي أن مشغلات الخدمة الشاقة غالبًا ما يتم تثبيتها على منصة أساسية واحدة ، ولا يتم تنفيذ حركة الذراع إلا من خلال الأعمدة والمفاصل. هذا الانخفاض في الكتلة على طول الذراع يسمح لهيكل ذراع أخف ، مما ينتج عنه مشغل أخف وحركة أسرع. يقلل تركيز الكتلة هذا أيضًا من لحظة القصور الذاتي للروبوت ، والتي قد تكون ميزة للروبوتات المتنقلة أو التي تسير على الأقدام.
كل هذه الخصائص تجعل للمعالج نطاقًا واسعًا من إمكانيات الحركة. نظرًا لأن سرعة عملها غالبًا ما تكون محدودة بالصلابة بدلاً من القوة الخالصة ، فيمكنها التحرك بسرعة مقارنة بالمتلاعبات التسلسلية.
بالمقارنة مع المعالجات التسلسلية ، تتطلب معظم التطبيقات الروبوتية الصلابة. يمكن أن تحقق الروبوتات التسلسلية ذلك باستخدام مفاصل دوارة عالية الجودة تسمح بالحركة على محور واحد ولكنها صلبة للحركة خارج المحور. يجب أيضًا تنفيذ أي حركة يسمح بها المفصل تحت السيطرة المتعمدة للمشغل. تتطلب الحركة عدة محاور ، لذلك هناك حاجة إلى العديد من هذه المفاصل. يمكن أن تتسبب المرونة أو التراخي غير الضروري في أحد المفاصل في حدوث ارتخاء مماثل في الذراع: لا توجد فرصة لدعم حركة مفصل إلى آخر. يستمر التباطؤ الحتمي والمرونة خارج المحور في التراكم على طول السلسلة الحركية للذراع ؛ تعد الأسلحة الدقيقة بمثابة حل وسط بين دقة هذه المفاصل وتعقيدها وتكلفتها.
بالمقارنة مع الروبوتات التسلسلية ، فإن أحد العيوب الرئيسية للروبوتات المتوازية هو أن مساحة عملها محدودة ، لأن أرجلها قد تصطدم ، و (بالنسبة للروبوتات السداسية الأرجل) لكل رجل خمسة مفاصل سلبية ، ولكل مفصل حدود ميكانيكية خاصة به. عيب آخر للروبوتات المتوازية هو أنها تفقد صلابتها تمامًا في المواضع الفردية (يكتسب الروبوت درجات لا نهائية أو لا نهائية من الحرية لا يمكن السيطرة عليها ؛ يمكن أن يتأرجح أو يتحرك). هذا يعني أن المصفوفة اليعقوبية ، التعيين من الفضاء المشترك إلى الفضاء الإقليدي ، تصبح مفردة (الرتبة تنخفض من 6).
اتصل بنا:
السيدة سالي
الجوال: +86-13928530189
الهاتف: +86-757-81800563
الفاكس: +86-757-66853383
البريد الإلكتروني: tefudesally@tefude.com
لمزيد من المعرفة ، يرجى زيارة موقعنا الرسمي مباشرة (https://www.tefudepack.com)، شكرا لكم!